| Basada en códigos pseudoaleatorios (estándar) | Posicionamiento preciso (basada en onda portadora) | |
| Observaciones | Pseudorango (de códigos) | Onda portadora + pseudorango |
| Precio de receptor | Baratos, ~US$100 | Muy caros ~US$20,000-30,000 |
| Exactitud | 3 m (H), 5 m (V) | 5 mm (H) 1 cm (V) (modo estático) |
| Aplicaciones | Navegación marítima, búsqueda y rescate | Mensura, cartografía de alta precisión |
| Tomado de Prieto (2018)
Tomado de Wikipedia contributors (2019)
La precisión de la coordenada del rover respecto de la base es centimétrica.
La exactitud de la coordenada calculada en el rover (“veracidad” si se refiere a grupo coordenadas), dependerá de la exactitud de la coordenada estación base. Si la coordenada de la base es exacta, también lo será la del rover.
El posicionamiento se realiza por medio de trilateración, un método que utiliza la distancia entre el punto de interés y varios puntos conocidos, siendo estos últimos los satélites.
Dado que las coordenadas se generan para un espacio tridimensional, el proceso necesita de al menos 4 satélites.
Tomado de GISGeography (2018)
El pseudorango es una distancia imprecisa, porque está afectada por fuentes de error de ámbito local/regional (retardo ionosférico y troposférico) y otros (sesgo por geometría de constelación, por multitrayecto, por relojes del satélite y del receptor).
La estación base determina estas fuentes de error (puesto que conoce su propia posición), y las transmite al rover en tiempo real (de ahí el RT de las siglas) en forma de correcciones para mejorar la posición.
La estación base también puede colectar datos brutos sin transmitirlos al rover. Dicha información se utiliza posteriormente para realizar posproceso (PPK) de datos brutos almacenados en el rover para corregirlos.
Para garantizar que el rover dé una coordenada una precisa, la distancia entre éste y la estación base (baseline) no debe ser muy grande, puesto que se requiere que ambos compartan las mismas fuentes de error de ámbito regional. Se sugieren valores máximos de 10-30 km, aunque en algunos casos esta exigencia no puede satisfacerse.
Las fuentes de error globales, aunque introducen sesgos importantes, no son usadas para establecer una distancia óptima entre el rover y la base.
Tomado de Kubo (2018)
Mensura.
Fotogrametría con UAV.
Construcción, monitoreo de edificaciones y estructuras (puentes)
Agricultura de precisión.
Detección de tsunamis por boyas GNSS.
Sistemas de transporte inteligentes, vehículos autónomos.
Sistemas de cartografía móviles (Street View).
Deportes.
| Fecha | Parte | Precio |
|---|---|---|
| 7/jul/2019 | Raspberry Pi 3 B+ | US$38 |
| 8/jul/2019 | u-blox NEO-M8T | US$75 |
| 16/jul/2019 | Pantalla táctil Waveshare 480x320 | US$33 |
| 17/ago/2019 | Atenna TOPGNSS (sustituyó antena u-blox) | US$53 |
| 18/ago/2019 | Impresión 3D de caja, repo GitHub de Taroz | US$37 |
| 17/ago/2019 | 2 Baterías 8800mAh NP-F970 (Sony) con cargador | US$38 |
| 21/ago/2019 | Adaptador para batería, conversor a ~5V, cables | US$28 |
| 13/sep/2019 | Trípode | US$45 |
| 25/oct/2019 | Palo 2 m con nivel de burbuja | US$65 |
| Total sin ensamblar | US$161 | |
| Total ensamblada | US$302 | |
| Total ensamblada con trípode | US$347 | |
| Total ensamblada con trípode y palo | US$412 |
Es un ordenador [computador] de placa reducida, ordenador de placa única u ordenador de placa simple (SBC) de bajo coste (~US$35 la 3 B+, tamaño tarjeta de crédito) desarrollado en el Reino Unido por la Raspberry Pi Foundation, con el objetivo de estimular la enseñanza de informática en las escuelas.
El software es de código abierto, siendo su sistema operativo oficial una versión adaptada de Debian, denominada Raspbian, aunque permite usar otros sistemas operativos (Wikipedia, 2019).
Se tomaron muestras con cuatro configuraciones de equipamiento distintas en la medida que se adquiría nuevo equipamiento. Cada configuración corresponde a una posición distinta:
Se tomaron muestras cada dos o tres días las distintas configuraciones.
Cada muestra se compone de colectas diarias de al menos 1500 épocas cada una.
Se obtuvieron soluciones fijas RTK, pero se posprocesaron (PPK) los datos brutos usando la estación de referencia RDSD para mejorar la precisión.
Se analizaron sólo las soluciones fijas.
Todo el proceso se realizó en coordenadas ECEF.
| Modo | Fechas | N | Foto |
|---|---|---|---|
| Sin ensamblar | 1/ago-11/sep | 36 | |
| Unidad ensamblada | 12/sep-11/oct | 23 | |
| Trípode + plomada | 12/oct-23-oct | 6 | |
| Trípode + palo | 31/oct- - | >5 |